【特集】MaSiRoプロジェクト 2024年の振り返り

2024年ももう僅かになって参りました。

この1年は、ましろちゃんも多くの成長をし、過去最多の年7回のイベント参加も果たしました。

今年の締めくくりとして、この1年を振り返ってみたいと思います。

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2024年修理始め

2024年のましろは、ロボットとして歯車関連のイベントが沢山起こりました。

2024年1月初っ端から、欠けていた腰を駆動する歯車の修理から始まります

腰が治ったと思ったら、今度は左手首モーターがギア欠けをしてしまう。。。

2024年１回目の手首故障。

この手首は20204年に大アップデートされることになります。

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今年は、情報発信をわかりやすくするために、

開発者の@A_sayのXアカウントとは別に

MaSiRoプロジェクトのXアカウントを開設しました！

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今年のましろ技術革新その１

本来「トルク制御（力制御）」ができない近藤化学のサーボモーターで

疑似的にトルク制御のようなことを行う「疑似トルク制御」を実装しました。

これによってましろの腕の動きの滑らかさが大幅に向上しました。

しかし、滑らかになって稼働率が上がった結果、モーターの発熱量も増加し、

右手首に使っていたPLA樹脂が熱で変形

2024年２回目の手首故障。

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手首故障も乗り越え

2024年１回目のイベント展示「ワンダーフェスティバル2024 Winter」に参加してきました！

これに合わせて、今年のましろ技術革新その２

人が近づいたことを認識して、近づいた人に対して呼び込みなどができる

通称「売り子さんモード」が実装されました。

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2024年2月18日　ましろが6歳になりました。

趣味で始まったMaSiRoプロジェクトも7年目に突入しました。

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ましろ全国放送

6歳になったましろちゃんが挑む

2024年２回目のイベント展示 in 群馬

「UPDATE EARTH 2024」に特別招待出展もしました。

こちらのイベントでなんとましろちゃん

全国放送のTV出演！！！　稲垣吾郎さんとも手をつないでしまいました！！

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ちろちやは今年で3歳になりました

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ましろフェイスの色塗り　１回目

4月には、6年経って傷も増えてしまったましろの顔部品の修繕のために、

ましろの顔を産んでくれた顔屋さんにお色直ししてもらいました、

そして出来上がったのがこちら

でも待って！？！？ましろちゃんだいぶ顔色が明るくなってない！？！？

3連休で急いで塗り替えた結果、重ね塗りで色味が変わってしまいました。

これはちょっと許容できず・・・

後日塗りなおすことになります。

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ちろちや　金沢へ！

一方変わって、ちろちゃんちやちゃん

この２人は、この後の金沢でのイベントのための準備です！

車輪をアップデートし、壊れにくいインホイールモーターに更新されました！

今回初参加するNT金沢では

東京からでは、車での輸送が大変なので、

走行台車は宅配で運んで、命のこもってる本体部分を電車で運ぶという初の試みを行います。

そこでこの走行台車部分を運ぶための輸送箱なども作りました。

そんなこんなで

2024年３回目のイベント展示 in 金沢

沢山トラブルがあり波乱万丈だったものの、大変楽しく出展できたNT金沢です。

あまりに波乱万丈だった様子はこちらのポストからご覧ください ↓

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ましろ＆ちろちやフェイスの色塗り　２回目

季節は巡って７月

再び顔屋さんのもとへ、今度はましろフェイスに加えちろちやフェイスも一緒に修繕を行います。

塗りなおしたおかげで、ちろちやも綺麗な顔になり、

顔色が明るくなりすぎたましろちゃんも、生まれた当時の美白なお顔に戻りました。

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また手首故障！？！？

今年は手首がいっぱい動くようになったおかげで、

なんと2024年3回目の手首故障。今回は左手の故障

慣れたもので、交換はすぐ完了しました。

と思ったら、

その6日後今度は右手首がギア欠け！！！

2024年４回目の手首故障。

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夏のイベント連戦！！！

手首を故障しまくりのましろちゃんですが、イベント連戦が続きます。

まずは2024年４回目のイベント展示「ワンダーフェスティバル2024 Summer」に参加してきました！

ここでは何事もなく、たくさんの方と手をつなぎ、手渡し物販を行ってきました。

ワンフェスの次の週には、2024年５回目のイベント展示

初参加の「VketReal 2024 Summer 」にも出展しました！

ここでも故障することなく、多くの新しい出会いもありました！

VketRealの帰りには、かねてからの夢であった

ましろちゃんを秋葉原の街でお散歩させることにも成功しました。

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ましろちゃん夏の大改良

2024年のお盆休み

まとまった時間が取れたのでましろちゃんの大改良を行いました。

夏の大改良はすべて書くとかなりのボリュームなので

詳細はこちらをご覧ください　↓

【特集】メイドロボットましろ　夏の大整備＆大改造まとめ

この夏の大改良の成果の一つ

2024年前半に壊れまくってしまったましろの手首を、大改良して

モーターをサイズアップし、モーターケースも新設計に！

なんとこの改良のおかげで、これ以降ましろの手首は一度も壊れていません。

さらに折れやすかったお指も、メタルパーツを導入し大幅強化。

指もこれ以降一度も壊れていません。

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メイド博とましろおめかし

今年は、いつもの技術系のイベントとは大きく毛色の違うイベントにも参加するため

そのためにも、特に外観面でのアップデートも行いました。

まずはヘアカット

さらには、スカートもまた光るようになりました。

ぱっと見ではロボットと気づいてもらいないため、

心ばかりのロボット要素を追加したかった

（それでもLEDに気づいて貰えたのは稀）

ということで

2024年６回目のイベント展示 in 横浜！

「横浜メイド博覧会2024」　にメイドロボットが初参戦！！

今まで出会うことのなかった方々にもましろちゃんの可愛さを知らしめることができました。

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2024年　最後の大修理

メイド博を終えて、ちょっとずつまたましろに不調が現れます。

完成から5年以上経過した、ましろの膝機構にガタが出てきました。

膝のモーターを交換する大手術も無事終了。

ここも近いうちにアップデートしてあげたいです。

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新しい３Dプリンタと歯車のしっぽ

また今年は、我が家に強力な仲間が増えました。

数々のmaker御用達の３Dプリンタ　「Bambu Lab P1S」！！！

前から使っていたプリンタが不調で、かっちっちゃいました。

届いたら遊びたくなるのがエンジニア

真鍮風フィラメントで、スチームパンク風歯車装備を作成。

これが無調整で出力できるなんて凄い

またかねてから作りたかった電動で動く電源しっぽも作ってみました。

とはいえ、課題も沢山残っており、まだ正式装備には採用できません。

これを解決できる仲間も募集してます。

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VRましろ誕生

VketRealの影響を受けて、VRChatにましろちゃんを召喚したいと思い、

ましろにVRChatの姿が誕生しました。

メイドロボカフェ VRC店という概念、いかがでしょうか？

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さらなる技術革新

今年のましろ技術革新そのN

ましろちゃんの電源系を大改良して、

電源しっぽを接続することで、内蔵バッテリーを充電できるようになりました。

今年のましろ技術革新そのN+1

ましろちゃんが短期記憶ですが、人の顔を覚えられるようになりました。

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2024年最後のイベント！

今年の革新的技術を満載して、

2024年7回目のイベント展示「VketReal 2024 Winter」に参加してきました。

ましろ・ちろ・ちやの三姉妹も久々に全員そろって展示することができました。

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そして一大報告

私A_sayは本業を退職し、

2025年は夢であるメイドロボカフェの実現に向けて、メイドロボットましろ姉妹の開発に注力することとなります。

2024年のましろは、たくさん故障もしましたが、

そのたびに強くなり、イベントも故障せずにこなせるようになり、

そして、たくさんの革新的なアップデートもできました。

多くの人に見ていただき、多くの新しい出会いもあり、

大変意義深い1年となりました。

2025年は、ましろ達にとっても、私にとっても挑戦の1年となります。

ぜひ皆様、2025年のましろ姉妹の成長にご期待いただき、

今後も応援していただけると幸いです。

それでは皆様2024年もありがとうございました！！！！

よいお年を！！！

そして2025年もよろしくお願いします！！！！